Der Begriff «Craniosacral-Therapie» wurde erstmals in den 70er Jahren des 20. Jahrhunderts durch den amerikanischen Forscher und Osteopathen Dr. John E. Upledger geprägt. Die Basis dazu wurde jedoch bereits anfangs des 20. Jahrhunderts durch den ebenfalls amerikanischen Osteoptathen Dr. William Garner Sutherland gelegt, der diese Behandlungsform aufgrund der Osteopathie (Knochenheilkunde) zur «Cranialen Osteopathie» weiterentwickelt  hat.

Dr. Sutherland war es auch, der den eigentlichen Kern des Antriebs - die Kraft, welche diese rhythmischen Bewegungen überhaupt in Gang setzt – entdeckt hat. Er nannte sie «Primäre Atmung» oder auch «Lebensatem».

Der Brite Franklyn Sills, heute bekannt für seinen grossen Einfluss in der «craniosacralen Biodynamik», setzte sich Ende der 70er Jahre näher mit diesem Aspekt auseinander und fand heraus, dass der Lebensatem direkt mit der Lungen- und Gewebeatmung (auch «Sekundäre Atmung» genannt) des zentralen Nervensystems verbunden ist, welche für Regulierung der gesamten Körperfunktionen zuständig ist. Mithilfe der Craniosacral-Therapie lässt sich das optimale Gleichgewicht auf einem ganzheitlichen Weg wieder finden, weil mehrere Ebenen mit einbezogen werden und von unterschiedlichen Ansätzen ausgegangen wird.